Nonead Universal-Robots MCP Server

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nonead9 months ago

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Nonead Universal-Robots MCP Server

1. MCP 是什么？

MCP（模型上下文协议）是由 Anthropic 公司开发的一种通信协议（2024年11月开源），主要用于让 AI 大模型（如 DeepSeek-V3-0324，DeepSeek-R1，Qwen3 等）更高效地访问外部数据、工具和服务，从而提供更精准、更智能的回答。

MCP 能做什么？

提供上下文信息：应用程序可以向 AI 传递文件、数据库内容等额外信息，帮助 AI 更好地理解问题。例如：让 AI 读取一份报告，再基于报告内容回答问题。

调用外部工具： AI 可以通过 MCP 直接操作本地或远程功能，如读写文件、查询数据库、调用 API、控制硬件设备等。例如：让 AI 自动整理你的文档，或者从数据库提取数据生成报表。

构建智能工作流：开发者可以组合多个 MCP 服务，让 AI 完成复杂任务，比如自动化数据分析、智能客服等。

保障数据安全： MCP 在本地运行，避免敏感数据上传到云端，保护隐私。

2. MCP 如何工作？

MCP 采用客户端-服务器（Client-Server）架构：

MCP 客户端：通常是 AI 应用（如 Claude 或其他 LLM 工具），负责向服务器发送请求。

MCP 服务器：运行在本地或远程，提供数据或工具接口，供 AI 调用。

通信方式：基于 JSON-RPC 2.0（一种标准通信格式），支持请求、响应和实时通知。

3. MCP 服务器的主要功能

MCP 服务器相当于 AI 的“助手”，可以提供以下支持：

访问数据（Resource Exposure）

提供文件、数据库、内存数据等，例如：

file:///docs/report.pdf（读取本地文件）、db://sales/records（查询数据库）、执行操作（Tool Provisioning）

提供可调用的功能，例如：

search_database(sql_query)（执行 SQL 查询）、save_file(path, content)（保存文件）、实时更新（Dynamic Notification），当数据变化时，服务器可以主动通知 AI，确保信息最新，会话管理（Session Management），管理 AI 与服务器的连接，确保通信稳定。

2. nUR MCP Server 核心功能

2.1 获取优傲机器人的所有硬件数据

网络扫描功能
fY6gJ6KcwVqfiiUFO-ogx1: 扫描指定IP网段内的UR机器人

连接管理功能
fCf-PPsfx_yD_iZLURtGTV: 连接指定IP的UR机器人
fEd1Yp4RD3kiUSxqQlK1Va: 断开与UR机器人的连接

基本信息获取
fmMqIRbJZ4qRGJtRd59OJ-: 获取机器人序列号
f1ITpGFuwNDVfGfkNJzG2z: 获取软件版本
f8RnXWPeoSCCCvW3FuF_vS: 获取开机时长
fl_BhgXwRaQ8nzexSGjwa7: 获取安全模式

寄存器数据获取
fRRbXKNWy6vXbSrRPmFLJa: 获取Int寄存器值(0-23)
fRjcTzBeNogyaJtYvJ7_E2: 获取Double寄存器值(0-23)
fJ_s1E0ywr6t9rkMOBWiq6: 获取Double寄存器值(0-31)

状态监控
fVYZ0ocbfuml1VpA5JSNRo: 获取实时TCP坐标
fts21SISQrnyp_mb3jJy91: 获取实时关节角度
fmjZNwC7zxju_tLjiM8w4A: 获取运行状态
fy5NIEBXN7Kqecb1RkPhZN: 获取程序执行状态

电气参数监测 fGU3ubp1fmrw-zPE2pyNDI: 获取当前电压
fl--FA0LvH9LBjXjVB0gGD: 获取当前电流
fb3HhLwWUa8s49OXpU5Iq8: 获取各关节电压
frGKnkZFPFesyEXdGAxpD9: 获取各关节电流
fzVxBGVvO7T3n3JbmAmvqB: 获取各关节温度

2.2 执行优傲机器人的单指令命令

运动控制功能
ffoF99tQZ6vcEqHQplHTjv: 发送关节姿态指令(movej)
fiF4Pmxs7LQTrG7hY4sQV8: 发送TCP直线移动指令(movel)
fOyQY2wR6xzOZP3NxjpLjK: 沿X轴直线移动
fCV_0M8pdPIVJs3nMGo6XS: 沿Y轴直线移动
fWkTyW-C5rxUPe3U0WGSsm: 沿Z轴直线移动

2.3 大语言模型编写优傲机器人脚本程序并执行

2.4 运行优傲机器人自带的程序

程序控制
fE0WxXcDh3ENo8Q3fYul5K: 加载UR程序
fDqpZeOA1_KF8ixwndRP8-: 加载并执行UR程序
fH1AYKDXPCcGU1q3Ndrnwt: 停止当前程序
fVwECQj8_p85mT6KaggA-N: 暂停当前程序
f4cp0iAFlVXMWqz51ylP4Z: 发送程序脚本

2.5 多台优傲机器人联动

3. 免责申明

请在使用 nUR MCP Server 前，确保操作人员已接受 UR 机器人安全培训，并熟悉紧急停止（E-stop）等安全操作。建议定期检查机器人及 MCP Server 的运行状态，确保系统稳定性和安全性。

使用 nUR MCP Server 时，必须严格遵守以下安全规范：

机器人必须在可视范围内运行操作人员应始终确保优傲机器人处于视线可及的位置，以便实时监控其运行状态。禁止在机器人运行时离开操作区域，以免发生意外情况无法及时干预。

确保工作环境安全

机器人运行前，必须检查并清除周边障碍物，确保无人员、设备或其他物体进入危险区域。必要时设置物理防护栏或安全光栅，防止未经授权的人员进入工作区。

违反安全规范的责任豁免

如因未遵守上述安全要求（如脱离监控、未清理工作区等）导致人身伤害、设备损坏或生产事故，我方不承担任何法律责任及赔偿义务。所有操作风险及后果由使用方自行承担。

4. 版本发布

4.1 最近更新

2025.05.15 : nUR_MCP_SERVER 首次发布

4.2 后续计划

支持nUR MCP Server 的专属 MCP Client, 增强执行器的安全功能。
增加优傲机器人log记录
备份及上传优傲机器人程序

5. 快速开始

5.1 基于产品（面向普通用户）

5.1.1 引擎&依赖

推荐系统版本：

macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

软件要求：

MCP 服务端环境

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

MCP 客户端

 Claude Desktop 3.7.0 或更新版本
 Cherry Studio 1.2.10 或更新版本
 Cline 3.14.1 或更新版本

 ClaudeMind、Cursor、NextChat、ChatMCP、Copilot-MCP、Continue、Dolphin-MCP、Goose 未作测试。

LLM 大语言模型

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大语言模型都可用，清单以外的模型未做测试
Ollama 部署的模型暂时无法调用Tool，正在解决中...

5.1.2 安装

MCP 服务端安装:

安装 Python 3.11 或更新版本。
安装 pip 25.1 或更新版本。
安装 UV Package Manager 0.6.14 或更新版本。
安装 bun 1.2.8 或更新版本。
安装 MCP Server:

     git clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git
     cd nUR_MCP_SERVER
     pip install -r requirements.txt

MCP 客户端配置:

要与 Claude Desktop 配合使用,请添加服务器配置: MacOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "python",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"]
    }
  }
}

Windows: %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "python",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"]
    }
  }
}

要与 Cherry Studio 配合使用，请添加服务器配置：
MacOS & Linux:

{
 "mcpServers": {
   "nUR_MCP_SERVER": {
   "name": "nUR_MCP_Server",
   "type": "stdio",
   "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
   "isActive": true,
   "provider": "NONEAD Corporation",
   "providerUrl": "https://www.nonead.com",
   "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
   "tags": [
     "NONEAD",
     "nUR_MCP_Server",
     "Universal-Robots"
   ],
   "command": "python",
   "args": [
     "/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"
   ]
  }
 }
}

Windows:

{
 "mcpServers": {
   "nUR_MCP_SERVER": {
   "name": "nUR_MCP_Server",
   "type": "stdio",
   "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
   "isActive": true,
   "provider": "NONEAD Corporation",
   "providerUrl": "https://www.nonead.com",
   "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
   "tags": [
     "NONEAD",
     "nUR_MCP_Server",
     "Universal-Robots"
   ],
   "command": "python",
   "args": [
     "D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py" 
     ]
    }
  }
}

要与 Cline 配合使用，请添加服务器配置：
MacOS & Linux:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "python",
        "args": ["/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"]
     }
  }
}

Windows:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "python",
        "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"]
     }
  }
}

5.2 基于工具包（面向开发者）

5.2.1 引擎&依赖

推荐系统版本：

macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

软件要求：

MCP 服务端环境

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

LLM 大语言模型

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大语言模型都可用，清单以外的模型未做测试
Ollama 部署的模型暂时无法调用Tool，正在解决中...

5.2.2 安装

macOS / Linux /Windows开发者

  Python 3.11 或更新版本     
  pip 25.1 或更新版本
  UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
  bun 1.2.8 或更新版本

5.2.3 使用

以下是一些你可以让大语言模型去执行的任务示例：

连接优傲机器人IP: 192.168.1.199
获取优傲机器人的TCP末端执行器当前的位姿坐标
列出nUR_MCP_SERVER 工具的所有指令
获取优傲机器人的所有硬件数据
执行优傲机器人的脚本程序
运行优傲机器人自带的程序 XXXX.urp
现在设定IP是172.22.109.141的优傲机器人叫A机器人，IP是172.22.98.41的优傲机器人叫B机器人，连接这两台机器人，记录A机器人和B机器人现在TCP的位姿以及各关键的位置，A机器人在左边，B机器人在右边，分析两台机器人现在位姿的相互关系。
分步执行一下指令，优傲机器人IP：192.168.1.199，记录当前TCP位姿，然后执行：TCP向+Z方向移动20mm，再向-Y方向移动50mm，再向+X方向移动30mm，循环5次。
编写优傲机器人脚本程序，并执行，程序要求：以当前位姿为圆心，基座平面为特征，画一个半径为50mm的圆。
现在设定IP是172.22.109.141的优傲机器人叫A机器人，IP是172.22.98.41的优傲机器人叫B机器人，链接两台机器人，接下来的指令会只控制A机器人动作，请同步B机器人镜像运动。

6. 技术架构

MCP采用客户端-服务器架构，通过标准化的协议实现模型与外部资源的通信。
图片alt
客户端-服务器模型 MCP架构中包含以下核心组件：

MCP主机(Host)：发起连接的LLM应用程序(如Claude Desktop或IDE)，它希望通过MCP访问数据。 MCP客户端(Client)：在主机应用程序内部维护与服务器的1:1连接的协议客户端。 MCP服务器(Server)：通过标准化的Model Context Protocol暴露特定功能的轻量级程序。本地数据源：MCP服务器可以安全访问的计算机文件、数据库和服务。远程服务：MCP服务器可以连接的通过互联网可用的外部系统(例如，通过API)。核心组件在MCP架构中，各组件具有以下职责：

MCP主机：提供用户界面管理与LLM提供商的连接集成MCP客户端以访问外部资源 MCP客户端：与MCP服务器建立和维护连接发送请求并接收响应按照MCP协议标准处理数据交换 MCP服务器：处理来自客户端的请求执行特定功能或提供资源访问按照MCP协议标准格式化响应通信协议 MCP使用JSON-RPC 2.0作为基础通信协议，支持以下类型的消息：
图片alt
请求(Requests)：从客户端向服务器或从服务器向客户端发起操作的消息。响应(Responses)：对请求的答复，包含请求的结果或错误信息。通知(Notifications)：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。 MCP支持多种传输机制，包括：

标准输入/输出(Stdio)：适用于本地服务器，通过进程间通信实现。服务器发送事件(SSE)：基于HTTP的传输机制，适用于远程服务器。

MCP的优势 MCP相比传统的集成方法具有显著的优势，主要体现在统一性、安全性和扩展性方面。

统一性 MCP通过标准化AI系统与外部数据源的交互方式，解决了传统集成方法的碎片化问题：

插件式接入：通过统一的协议实现各类数据源的插件式接入，避免为每个数据源单独编写代码。跨平台兼容：支持不同的AI模型和平台，提高系统的互操作性。简化开发：降低了开发复杂度，使开发者可以专注于业务逻辑而非底层集成。安全性 MCP内置了安全机制，保障数据在传输和处理过程中的安全：

敏感信息保护：确保在数据交互过程中，敏感信息(如API密钥、用户数据)得到充分保护。访问控制：MCP服务器可以实现精细的访问控制，确保只有经过验证的请求才能访问特定资源。本地处理：通过在本地处理数据，避免将敏感信息上传至第三方平台。扩展性 MCP的模块化设计使系统具有极高的可扩展性：

多服务连接：支持多个服务连接到任何兼容的客户端，提供标准化的、通用的协议共享资源、工具和提示。生态系统拓展：随着生态系统的成熟，开发者可以利用越来越多的预构建组件。自定义能力：开发者可以根据需要创建自定义的MCP服务器，扩展系统的功能。

7. 联系我们

GitHub: https://github.com/nonead/nUR_MCP_SERVER
gitee: https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER
官网: https://www.nonead.com

8. nUR MCP Server 与其他 MCP Server 差异

使用nUR MCP Server的用户必须具备极高的安全意识，需要经过优傲机器人使用培训，因为大语言模型操作的是真实的机器人，操作不当会导致人身伤害和财产损失情况发生，切记。

9. 引用

如果您使用本软件，请以下面的方式引用：

nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots Model Context Protocol Server
拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变
Nonead demonstrates the true meaning of intelligent manufacturing, pioneering innovations that reshape our world.

10. 许可协议

本项目采用区分用户的双重许可 (User-Segmented Dual Licensing) 模式。 核心原则

个人用户和 10人及以下企业/组织: 默认适用 GNU Affero 通用公共许可证 v3.0 (AGPLv3)。
超过10人的企业/组织: 必须获取商业许可证 (Commercial License)。

定义："10人及以下" 指在您的组织（包括公司、非营利组织、政府机构、教育机构等任何实体）中，能够访问、使用或以任何方式直接或间接受益于本软件（nUR_MCP_SERVER）功能的个人总数不超过10人。这包括但不限于开发者、测试人员、运营人员、最终用户、通过集成系统间接使用者等。

10.1 开源许可证 (Open Source License): AGPLv3 - 适用于个人及10人及以下组织

如果您是个人用户，或者您的组织满足上述"10人及以下"的定义，您可以在 AGPLv3 的条款下自由使用、修改和分发 nUR_MCP_SERVER。AGPLv3 的完整文本可以访问 https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html 获取。
核心义务： AGPLv3 的一个关键要求是，如果您修改了 nUR_MCP_Server 并通过网络提供服务，或者分发了修改后的版本，您必须以 AGPLv3 许可证向接收者提供相应的完整源代码。即使您符合"10人及以下"的标准，如果您希望避免此源代码公开义务，您也需要考虑获取商业许可证（见下文）。
使用前请务必仔细阅读并理解 AGPLv3 的所有条款。

10.2 商业许可证 (Commercial License) - 适用于超过10人的组织，或希望规避 AGPLv3 义务的用户

强制要求： 如果您的组织不满足上述"10人及以下"的定义（即有11人或更多人可以访问、使用或受益于本软件），您必须联系我们获取并签署一份商业许可证才能使用 nUR_MCP_SERVER。
自愿选择： 即使您的组织满足"10人及以下"的条件，但如果您的使用场景无法满足 AGPLv3 的条款要求（特别是关于源代码公开的义务），或者您需要 AGPLv3 未提供的特定商业条款（如保证、赔偿、无 Copyleft 限制等），您也必须联系我们获取并签署一份商业许可证。
需要商业许可证的常见情况包括（但不限于）：
- 您的组织规模超过10人。
- （无论组织规模）您希望分发修改过的 nUR_MCP_SERVER 版本，但不希望根据 AGPLv3 公开您修改部分的源代码。
- （无论组织规模）您希望基于修改过的 nUR_MCP_SERVER 提供网络服务（SaaS），但不希望根据 AGPLv3 向服务使用者提供修改后的源代码。
- （无论组织规模）您的公司政策、客户合同或项目要求不允许使用 AGPLv3 许可的软件，或要求闭源分发及保密。
获取商业许可： 请通过邮箱 service@nonead.com 联系 nUR_MCP_SERVER 开发团队洽谈商业授权事宜。

10.3 贡献 (Contributions)

我们欢迎社区对 nUR_MCP_SERVER 的贡献。所有向本项目提交的贡献都将被视为在 AGPLv3 许可证下提供。
通过向本项目提交贡献（例如通过 Pull Request），即表示您同意您的代码以 AGPLv3 许可证授权给本项目及所有后续使用者（无论这些使用者最终遵循 AGPLv3 还是商业许可）。
您也理解并同意，您的贡献可能会被包含在根据商业许可证分发的 nUR_MCP_SERVER 版本中。